「この製造企業はすでに各工場からAWSまではVPN接続が可能となっているため、インターネットを経由せずVPC内にアクセス可能です。」
この一文がどうしても理解できません。

VPNはインターネット回線を利用してAWSにつながってるのではないのでしょうか。
つまりインターネットを利用しないとVPC内にアクセスできず、「インターネット向けVPCエンドポイント」からインターネット向けSFTPサーバーにつなぐといった認識は間違いなのでしょうか。
無知で申し訳ないですが、ご教示いただけると嬉しいです。