ルータは受信したブロードキャストを転送しませんが、
ルータは自分自身でブロードキャストを送信します。

今回の場合、
PC-AからPC-Bあてのパケットを受け取ったルータは
このパケット（ブロードキャストではない）をPC-Bに転送するときに、
PC-BのMACアドレスを学習してないので、
調査のためにARP要求をブロードキャストする。
そしてMACアドレスの解決ができたら、
もとのPC-Bあてのパケットを転送するという流れです。

「ルータはブロードキャストによる転送はしない」というのは
PC-AからARP要求のブロードキャストを受信した場合、
これをPC-B側のネットワークに転送しないということです。

なるほど、納得いたしました。
お力をいただき、ありがとうございます。