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ARPはIPと密接に使われていて(ARPキャッシュもIPアドレスが記載されています)のでネットワーク層かな～？ってなりますが、技術的にはデータリンク層のプロトコルです。

やり取りするときの流れ簡単に動きを説明すると...
PC1(192.168.1.1)、PC2(192.168.1.2)、PC3(192.168.1.3)があり、すべてSW1につながっているとします。
PC1がPC2にパケットを送りたい場合は、ARPリクエスト「192.168.1.2は誰ですか？192.168.1.1に返事ください」を送って、SW1がそのフレームをPC1以外に転送して、宛先IPが一致している端末のみ(PC2)ARPリプライ「192.168.1.2はxx:xx:xx:xx:xx:xxにいますよ！」を返します。

PC1が受け取ったMACアドレスをARPキャッシュに登録して、そこからそのMACアドレス宛にフレームを送れます(データのやり取りができます)。