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解説に次の記述があります。

アウトラインは、セクショニング要素(セクショニング・コンテンツの要素、またはセクショニング・ルートの要素)で構成します。

セクショニング・ルートの要素は下記の6つです。

body, blockquote, details, fieldset, figure, td

問題が「アウトラインを構成する要素は次のうちどれか。」だから、
セクショニング・コンテンツの要素であるaside要素、nav要素、
セクショニング・ルートの要素であるbody要素
が正解になるのかと思います。