これ実はどちらも使えるし同じコマンドとして認識されるのです。

Router(config)#ip domain?　←スペースなしで続くコマンドを確認
domain  domain-list  domain-lookup  domain-name　←「ip domain-name」というコマンドが存在する

Router(config)#ip domain ?　←スペースありで続くコマンドを確認
  list         Domain name to complete unqualified host names
  lookup       Enable IP Domain Name System hostname translation
  multicast    Define the domain name for multicast address lookups
  name         Define the default domain name　←「ip domain name」というコマンドも存在する
  retry        Specify times to retry sending a DNS query
  round-robin  Round-robin multiple IP addresses in cache
  timeout      Specify timeout waiting for response to a DNS query

実際に設定して確認。まずは「-」あり

Router(config)#ip domain-name cisco1
Router(config)#do show run
<省略>
!
ip domain name cisco1　←「-」無しで登録されている
ip cef

続けて「-」なしで設定して確認

Router(config)#ip domain name cisco2
Router(config)#do show run
<省略>
!
ip domain name cisco2　←上書きされている
ip cef

ということで、どちらも同じコマンドとして正しく認識されます。