まず、DNSルートサーバも『権威DNSサーバ』の一種になります。

「上位の権威DNSサーバへ問い合わせを繰り返し」の文の意図としては、
「（DNSルートサーバ含む、自身より）上位の権威DNSサーバ(群)へ問い合わせを繰り返し」
になります。
また、DNS問い合わせの仕組みについては、
「アドレスの最右(トップドメイン)から順に、最上位の権威DNSサーバから順に問い合わせ」ます。
※ 解説図2 参照

トップドメインを管理するサーバの位置を知っているのはDNSルートサーバですので、
DNSキャッシュサーバの最初の問い合わせ先はDNSルートサーバになる、
ということになります。