ご提示のサイトの「タスク定義の中で指定できるパラメータ」にある
・タスクで使用される IAMロール
が「他のAWSサービスへアクセスするための権限」に該当するのではないでしょうか？

タスクロールは許可・拒否のルールセットみたいなものなのでそれを作っただけではコンテナには何も起きません。
それをタスク定義で目的のコンテナの設定として紐づけてあげることで、起動されたコンテナが他サービスにアクセスした時エラーにならなくなります。

ですので「コンテナから他のAWSサービスへアクセスするための権限」はタスク定義で設定できます。

細かいことを言えばすでに設定済みのタスクロールの内容変えたらタスクロールでも変えられはするかもですがタスク定義の話ですので。
余談ですがタスクロール／タスク実行ロールは似てますが別物なのでご注意を。