カプセル化を解除するという動作がMRには見当たらないのですがどこかに記載はあるでしょうか？

解説の中でという話であれば以下の記載があります。

MRは転送前に受け取ったマップリクエストメッセージのカプセル化解除も行います。

他の情報源という話であれば参考URLに以下の記載がありました。

MS と同様、LISP MR は ALT に接続します。LISP MR の機能は、入力トンネル ルータ（ITR）からのカプセル化された Map-Request メッセージを承認し、それらのメッセージをカプセル化を解除し、次に、要求された EID に対して権限を持つ出力トンネル ルータ（ETR）を担当する MS にそのメッセージを転送します。
https://www.cisco.com/c/dam/global/ja_jp/td/docs/ios-xml/ios/iproute_lisp/configuration/xe-16/irl-xe-16-book.pdf