シミュレーション問題のネットワークでは
CatAはVLAN1（192.168.1.64/27）
PC-AはVLAN2（192.168.2.0/24）
に属しています。つまり所属するネットワークが違います。よってデフォルトゲートウェイも異なります。
VLAN1とVLAN2を通すために、CatAとRouterA間もトランクリンクになっています。

後に出てくるPC-B、CatBでも所属するネットワークが異なり、
CatBはVLAN1（192.168.1.64/27）
PC-BはVLAN3（192.168.3.0/24）
に属していており、VLAN1とVLAN3を通すために、CatAとCatB間がトランクリンクになっています。

（ちなみに、VLANに設定しているIPアドレスは仮想IPアドレスとは言いません。
仮想IPアドレスは主に冗長化構成の際に2台のルータ間で共有するIPアドレスを指します。）

サブインターフェイスは複数のVLANがあるときに設定するイメージしかなかったのですが、
管理VLAN1のデフォルトゲートウェイもサブインターフェイス
なのでしょうか。

問題文は
デフォルトゲートウェイを「192.168.1.94」で設定して下さい。このアドレスはRouterAのサブインターフェースのIPアドレスです。
となっています。

つまり、サブインターフェースはRouterAに設定されているサブインターフェースのことを指しています。
問題のネットワークではVLAN1、VLAN2、VLAN3という3つのネットワークが存在しており
すべてRouterAに、1本の物理線で接続されています。

1つの物理ポートで3つのネットワークを扱うには、サブインターフェースを使用します。
https://www.infraexpert.com/study/vlanz8.html#:~:text=%E3%81%AB%E3%83%AB%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%81%A7%E3%81%AF-,%E3%82%B5%E3%83%96%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%83%95%E3%82%A7%E3%83%BC%E3%82%B9,-%E3%82%92%E4%BD%BF%E7%94%A8%E3%81%97

CatAと接続された、RouterAのポートを仮にFa0/0とすると、RouterAには以下のような設定がされていると想定できます。
Fa0/0.1：192.168.1.94（VLAN1用）
Fa0/0.2：192.168.2.254（VLAN2用）
Fa0/0.3：192.168.3.254（VLAN3用）

よって、CatAのデフォルトゲートウェイは、RouterAのサブインターフェースである「192.168.1.94」になります。

ご参考になれば幸いです。