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The Terminal Access Controller Access-Control System Plus (TACACS+) Protocol
https://datatracker.ietf.org/doc/html/rfc8907

EIGRPのように、「元々」Cisco独自だったが、現在は RFC 8907 として定義されています。
必ずしもCisco製品のみで利用されているプロトコルではないと思います。