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解説がよくわかりませんでした。

①iwconfig wlan0 essid "pubcafe" は、
以後wlan0を使ってなにかをする際にアクセスポイントpubcafeを使うよう事前設定するためのコマンドで、
実際に接続をするわけではなくて、
一方で
②iw dev wlan0 connect pubcafe は、
実際にインターフェースとアクセスポイントを指定して接続を実施する

という違いがあると解釈しました。
さらに、②はわざわざアクセスポイントを明示的に指定して接続するのだから、
事前に①を実施しておく必要があるわけではないのではないですか？

これらの解釈が合っているならば、ですが、この問題の回答は本当に①と②をどちらも選ぶのが正解なのか疑問を覚えました。
もし、(接続はせずに)設定を行うだけだったら①だけでよいはずで、②だと接続までしてしまいます。
また、問題の意図が、実際に接続することまでを含むのだとしても(だとすると問題文がおかしい気がしますが)、それであれば、
②を実施して接続する前に①を実施したか否かは無関係なのだから回答は②だけなのでは？

また、もし仮に②の接続の事前準備に①が必要だとするならば、①で使うアクセスポイントをあらかじめ指定しているにもかかわらず、
②で接続する際にまたいちいちアクセスポイントを指定しなければならないのもおかしい気がします。

以上をふまえ、この問題の意図が、回答である①②の関係性の点で、解説からは理解できませんでした。